Аббревиатура IMC расшифровывается как Integrated Motion Control. Контроллер представляет собой приложение, устанавливаемое на частотные преобразователи VLT AutomationDrive FC 302. Прошивка позволяет осуществлять прецизионное позиционирование и синхронизацию. Работа встроенного контроллера не требует дополнительного программирования, аппаратных контроллеров и сервоприводного оборудования.
Возможности ПО
Встроенный контроллер совместим с любыми стандартными двигателями. Прошивка автоматически выполняет адаптацию и определяет положение ротора, не требуя установки датчика крутящего момента. Чтобы активировать IMC, выберите конфигурацию с кодом S067.
Большинство сценариев работы не требует обратной связи с энкодером. Контроллер предоставляет доступ к настройке режимов Flux, VVC+, U/F. Прошивка заменяет целый ряд дополнительного оборудования, обеспечивая значительную экономию и упрощая обслуживание. ПО отличается простотой интеграции. Чтобы максимально упростить подготовку персонала, производитель подготовил подробные руководства, включающие обучающие видеоматериалы.
Встроенные контроллеры IMC настраиваются аналогично частотным преобразователям. Оператор задает оптимизацию ПИД-скорости, скорость для выравнивания позиций, настраивает ПИ-регулятор, выбирает источник обратной связи и величину масштабирования, устанавливает режим работы электромотора. Параметры позиционирования содержат до восьми предустановок.
Настройка управления
Контроллер IMC может работать без энкодера. В схеме без обратной связи функция имитируется благодаря вычислениям, выполняемым частотным преобразователем. Чтобы повысить точность результатов, необходимо предварительно запустить программу адаптации двигателя.
Обратная связь может подключаться через:
- датчики энкодеров;
- цифровые входы;
- энкодерную плату;
- резольвер.
Максимальная скорость и точность работы достигаются при управлении скоростью в режиме Flux с обратной связью. Энкодер при этом располагается на валу двигателя. Вариант с аналогичной точностью, но более медленный – управление скоростью без энкодера либо позицией с энкодером для VVC+ либо Flux без обратной связи. Второй вариант хорошо подходит для большинства стандартных задач. Повысить точность позволит автоматическая адаптация.
Режим позиционирования
Чтобы начать управление положением двигателя, выберите раздел «позиционирование» или «синхронизация» в параметре «1-0». Режим позволяет выбирать между относительным и абсолютным позиционированием, а также позиционированием по срабатыванию датчика касания. Команда, задающая перемещение на заданное расстояние или на точку, должна содержать три переменных: целевую позицию, скорость задания, время ускорения и торможения.
Режим синхронизации
Синхронизация предусматривает взаимную настройку механизмов. Контроллер IMC позволяет выбирать коэффициенты редукции и смещения. Также пользователю доступна опция «Виртуальный мастер». Также устройство может получать сигнал через шину. Прошивка позволяет синхронизировать работу по циклично работающему маркеру. Подстройка смещения происходит автоматически – программа опирается на сигналы датчиков, подключенных к цифровым входам. При необходимости поведение при запуске можно скорректировать по специальному сигналу. Наконец, оператор может изменить дистанцию маркера. При повторном запуске после аварийного отключения прошивка корректирует возникшее отклонение.
Функционал
Одна из самых полезных функций контроллера – «Виртуальный мастер», обеспечивающий синхронизированную работу нескольких частотных преобразователей. Положение устройств задается настройками ведущего привода с учетом ускорения, торможения, направления скорости, целевой позиции, задания. Энкодер отправляет сигналы на все ведомые преобразователи.
Для быстрого поиска начальной точки предусмотрена функция «Выход в 0». Функция может активироваться как по команде микропроцессора, так и оператором. При необходимости можно настроить автоматический сброс данных при выходе из функции.
Контроллер IMC дает возможность управлять позицией с просадкой. В этом режиме снижается скорость, что позволяет распределить нагрузку между механически связанными электродвигателями, работающими в режиме позиционирования и синхронизации.
Для приведения оборотов двигателя к физическим величинам используется функция масштабирования и отработки позиционированием. При этом корректировка может учитывать обратную связь.
Безопасность при остановке и удержании на нулевой скорости обеспечивается настройкой аппаратных концевых ограничителей. В этом случае работа механизма блокируется физическими контактами, что обеспечивает исключительную надежность.
Дополнительные функции существенно расширяют функционал привода при автоматической адаптации к двигателю. Алгоритмы программы способны вычислять инерцию движения, делать тестовые прогоны и многое другое.
IMC или MCO?
Важно учитывать: IMC предназначены не для замены MCO, а для упрощения управления перемещением. Встроенный контроллер имеет предустановленное изготовителем программное обеспечение, что исключает потребность в программировании для работы в стандартных сценариях. IMC – полностью готовое решение, предоставляющее полный доступ к управлению скоростью и вращающим моментом. В свою очередь, MCO незаменимы для OEM-производителей, нуждающихся в узкоспециализированном ПО, учитывающем особенности технологического процесса на конкретном предприятии.